Probleme mit dem ABS

Hallo zusammen,
ich habe mir vor kurzem einen Mitsubishi Colt mit Heckschaden für kleines Geld gekauft.
Er stand etwa ein Jahr und hatte ein paar kleine Macken, die aber größtenteils durch Nutzung verschwanden.
Allerdings habe ich ein "kleines" Problem mit dem ABS.
Bei Geschwindigkeiten unter 45 KM/h gibt es ein ratterndes Geräusch, das an das Geräusch einer Waschmaschine erinnert, die gerade ihr Programm ändert.
Dieser Effekt wird davon begleitet, daß das Bremspedal sich nach vorne bewegt und zum bremsen recht stark getreten werden muß.
Das tut es dann auch. Ebenso, wenn man etwas mit dem Pedal spielt/pumpt.
Der Effekt tritt auch auf, wenn man nicht auf die Bremse tritt und einfach nur langsam fährt.
Bei größeren Geschwindigkeiten reagiert die Bremse völlig normal.
Die ABS-Lampe leuchtet übrigens während des geratters nicht auf.
Nun hab ich auch schon etwas rumgefragt und auch gegoogelt.
So käme erstens in Frage, daß die Zahnräder, die die Impulse geben, gerissen oder verdreckt sind.
War auch das, was der Mitsubishi-Meister vermutet hat.
Ein anderer KFZ-Spezi tippte auf das Steuergerät für die ABS oder eben auch die Zahnräder-Sache.
Er wollte den ABS-Fehlerspeicher auslesen, was aber nicht funktionierte.
Jetzt hab ich folgende Fragen:
Wo sitzt das ABS-Steuergerät?
Welche Steckverbinder sitzen zwischen Sensoren und Steuergerät?
(kann ja auch ein Kontaktproblem sein..)
Kennt jamand vielleicht sogar den von mir beschriebenen Fehler und kann mir die (wahrscheinliche) Ursache sagen?
Schöne Grüße und danke,
Colt Sievers